说到机械手，大家脑海里呈现的应该是上面图片所示的样子。

那么，机械手内部到底是什么样的，有什么奥秘吗？下面和大家分享一下气动机械手的主要结构。

一、机械手各部位结构

机械手各部位结构

1. 摆动气缸 2. 定位螺栓 3. 气动手爪 4、6、9. 磁性开关 5. 标准气缸 7. 节流阀 8. 双联气缸10. 接近开关 11. 缓冲阀 12. 支架

机械手由多个连杆和关节组成。机械手一般由底座、执行机构，如夹钳、吸盘等，以及它们之间的关节和连杆组成，机械手能够在其活动范围内，实现任意运动和转向，我们一般把活动的关节称为自由度。

二、气路元件

气路元件种类

气动机械手涉及到的气路元件主要有摆动气缸、双联气缸、笔型气缸和气源处理组件等。

气源处理组件

气源处理组件

气源处理组件由压力调节过滤器、进气开关以及弯头构成。其气源由空气压缩机提供，压力范围在0.6～1.0MPa,之间，输出压力是0～0.8MPa，可以调节。输出的压缩空气送到各工作单元。

笔型气缸

笔型气缸

通过气缸往复运动把物料被送到相应位置。如果进出气的方向变化，气缸的运动方向也会随之变化。气缸两侧的磁性开关主要用来跟踪气缸是否已经运动到指定位置。

双线圈电磁阀

双线圈电磁阀

双线圈电磁阀主要是控制气缸进、出气，实现气缸的伸缩运动。要注意红色指示分灯正负极，如果正负极接反，也可以工作，但是指示处于关闭状态。

单线圈电磁阀

单线圈电磁阀

单线圈电磁阀控制气缸的单方向运动，实现伸缩运动。与双线圈电磁阀的不同在于，双线圈电磁阀初始位置不固定，能够任意控制两个位置，而单线圈电磁阀初始位置