| ABB机器人常用软件选项 |
| 1.运动类选项 |
| 602-1 |
Advanced shape turning |
用于补偿低速切割时的路径误差，提高路径精度。（小圆等） |
| 补偿切割时摩擦力对进精度的影响。（从0.5毫米优化到0.1毫米） |
| 603-1 |
Absolute Accurracy |
用于补偿个体机器人与理想机器人的机械误差 |
| 提高TCP、线性移动、工件坐标系的精准度 |
| 对于外轴，单个关节运动无效 |
| 604-1 |
MultiMove Corrdination |
一台控制柜下多台机器人协同工作。 |
| 用于抓取同一工件、在同一坐标系内运动等。 |
| 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。 |
| 604-2 |
MultiMove Independent |
一台控制柜下的多台机器人，同时各自独立工作（***多四台）。 |
| 各台机器人有不同人物下的RAPID程序来控制。 |
| 605-1 |
Multiple Axis Positioner |
机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。 |
| 外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。 |
| 606-1 |
Conveyor Tracking |
机器人跟踪移动的工件 |
| 工件移动的速度有缓慢变化，机器人可同步补偿 |
| 可同时跟踪4条传送带（线性或圆弧），上的254个工件。 |
| 安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。 |
| 607-1 |
Sensor Synchronization |
通过传感器将机器人速度调整至与外部设备一致。 |
| 可用于两台机器人同步工作。（常用于吊顶和侧装机器人的喷涂） |
| 专门的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. |
| 608-1 |
World Zone |
定义空间区域（立方体、圆柱体、球体等） |
| 机器人TCP进入/离开相关区域，系统自动发出IO信号，或机器人自动停止。 |
| 机器人电源开启时，加载相关程序，全程实时监控。 |
| 609-1 |
Fiexed Position Events |
机器人在某一位置，产生相关事件响应。（系统自动发出IO信号、产生中断、调用程序等） |
| 参数：在TCP接近/离开目标位置设定距离时产生响应；机器人运动时在TCP接近/离开目标位置设定时间产生响应。 |
| 专门的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 |
| 610-1 |
Independent Axis |
用于让机器人的外部轴（或机器人的第四、六轴） |
| 独立轴可不受旋转角度限制。速度、角度等参数可分别独立设定。 |
| 专门指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。 |
| 611-1 |
Path Recover |
机器人发生中断、错误时保存路径及系统信息。 |
| 可在适当时间恢复，走回原先路径。 |
| 专门指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 |
| 612-1 |
PathOffset |
机器人根据输入信号修正路径。 |
| 用于跟踪某一条边、曲线，或应用与焊接。 |
| ***小误差0.1mm；专门指令有：corrCon,CorrRead等。 |
| 613-1 |
Collsion Detection |
用于减少外部碰撞力对工作的影响，保护外设及夹具。 |
| 可设定机器人受到某一程度的碰撞即停机。 |
| 参数可在程序里设定并变化。 |
| 885-1 |
SoftMove |
伺服软化功能 |
| 在笛卡尔坐标系方向上软化伺服，则机器人可根据外力，沿着指定的坐标系的轴方向进行反向运动 |
| 示例：在压铸取件应用中，机器人吸附工件后，能够随着顶出方向而反向运动。 |
| 2.通信类选项 |
| 616-1 |
PC Interface |
在PC机上开发用户界面来控制机器人。 |
| 需要选配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 |
| 617-1 |
Flexpendant Interface |
在机器人示教器上开发用户界面。 |
| 自定义可视化图形用户界面。 |
| 需要选配Robot Application Builder支持。 |
| 618-1 |
Fieldbus Command |
除IO以外，用DeviceNet和外部设备传输指令和信息。 |
| 常用于集成化的外部设备，如焊接电源等。 |
| 专门指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 |
| 620-1 |
File&Serial channel handling |
机器人通过串口（RS232或RS485）的方式与外设或PC机通信。 |
| 机器人通过读取文件的方式与外设或PC机通信。 |
| 文件可以是机器人硬盘、可移动存储器或FTP站点里的文件（需要614-1 FTP Client选项支持）。 |
| 672-1 |
Socket Messaging |
机器人程序通过以太网和PC机（或另一台机器人通信。 |
| 需在PC机上编制应用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging协议。 |
| 专门指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 |
| 621-1 |
Logical Cross Connections |
可将IO信号进行与、或、非等组合，达到期望的逻辑效果。 |
| 组合结果无需通过程序实现，可使用虚拟信号进行中间运算。 |
| 622-1 |
Analog Signal Interrupt |
通过预设定一个模拟量的值作为门槛。 |
| 模拟量超过/低于门槛值时，机器人产生中断响应。（常用于报警） |
| 专门指令：ISignalAI,ISignalAO。 |
| 3.其他可选项 |
| 623-1 |
MultiTasking |
一台控制器可同时运行多个程序/任务。（***多20个） |
| 用于控制外设或在机器人运动时修改参数。 |
| 后台任务可在开电后自动启动，不受前台任务（控制运动）影响。 |
| 626-1 |
Advanced Rapid |
适用于熟练机器人编程的人员进行高级编程开发。 |
| 高级功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 |
| 631-1 |
Dispense |
用于涂胶或封口等场合。 |
| 机器人在移动过程中任意位置可控制枪的开关及参数修改。 |
| 同一程序中可实现对四把枪的控制。 |
| 642-1 |
PickMaster |
拾取大师软件 |
| PC端运行，并实时与机器人进行通讯 |
| ***多支持10机器人、10视觉系统 |
| 已包含PC Interface以及输送链跟踪功能 |
| 661-2 |
Force Control Base |
力控功能 |
| 需要配合力控传感器装置 |
| 力传感器可安装在机器人法兰盘处或者固定安装 |
| 示例：不规则工件的打磨抛光；装配应用 |
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