配图有点陈旧，凑合着用了。

和工业机器人相比，其方法大同小异。

喷涂机器人坐标系，基本和工业机器人一样。

• 大地坐标 World Frame：

其他坐标参考的全局基准，是系统中的自定义位置和方向。

输入“机器人基框架”等参数前，须确定“大地框架”坐标系的确切位置和方向。

• 机器人基坐标Robot Base Frame：

确定了相对于“大地坐标”的机器人位置和方向。

在*简单配置里设为左侧或右侧机器人位置。

(输送链移动方向多数情况下垂直于默认的机器人基坐标)

一般来说，默认出厂的是设置是机器人在输送链的右侧。

如果在左侧，则进行如下配置：

• 输送链基坐标 Wobjcnv1：

是相对于“大地坐标”的输送链坐标系位置。

当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时，建议用机器人大地坐标(框架)来

确定机器人相对输送链的位置。

• 用户坐标与工件坐标：

“用户坐标”与“工件坐标”决定了工件的位置。

“用户坐标”随输送链移动，与“输送链基坐标”相关联。

“工件坐标”与“用户坐标”相关联，决定了工件相对于“用户坐标”的位置。

工具坐标系的输入法有：

• 输入数据 tframe trans、 tframe rot 、tload mass；

• 根据安装的标准部件选择预定义的值（类似于IRB14000的Gripper）；

• 修改喷涂距离（更改后程序会自动修正）；
• 手动定义 （传统的4点法等。）

这点和工业是一样的。

做完之后更新 tooldata 就是了。*后再是输入重量重心。

工件坐标系和工业的也是一样的，不做重复。

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