在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。*后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

控制柜

**次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。

1.点击左上角”ABB”图标

2.点击“Control Panel”

3.点击“language”

4.选择“Chinese”，点击“OK”

5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了

示教器主界面

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是 具有**性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障，修复后

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后，机器人关节轴发生了移动

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。

首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的**的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

1.配置I/O单元

1）点击控制面板

2）点击配置

3）点击“主题”，确认选择I/O

4）选择Unit

5）选择“显示全部”

6）选择“添加”

7）设定数值

8）点击下滚箭头

9）根据条线设定DN的地址

10）点击“确定”，点击“是”

2.设定数字输入 di1

1）在配置里选择“Signal”

2）选择“显示全部”

3）选择“添加”

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”

只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。

等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

1.在触摸屏主页面点击“ABB”

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“Bus”

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数

6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入

8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启

9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数

10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned  to Unit改为“profibus1”

1.点击“ABB”图标进入系统菜单

2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

3）点击要修改的变量，输入数值

4）修改完成后点“确定”、“确定输入”

2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改

3.微调抓取位置

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“robtarget”

3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

4）找到x、y、z部分进行修改

4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”

2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置

3）选中需要调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面

4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全

1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档

2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器

3.点击“PP移至Main”

4.将机器人速度减少至较低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“启动键”开始

在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止

调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。

1.将控制面板4开关拨到自动挡

2.一次点击确认、确定（若速度为100%，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。

3.若有故障确认故障并修复

4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯两期，TP显示电机开启

5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走

6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮

7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行

注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行时机器人将从主程序重新执行，需要重新输入已经码放的包数信息。

1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地

2.示教器要断电插拔

3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失

4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍

5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行

改动前，要及时做好备份。

完成以上所有步骤后，可以通过现场检测、陪产等方式测试效果啦！如果测试结果出现偏差，还需查找原因，可以请有经验的“老司机”帮忙查看。毕竟，机器人调试这个工作，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系，让我们一起努力，争取早日成为一名调试大师！

接下来一起欣赏一下机器人码垛视频。

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