2、在程序数据中读出电机偏移量reg1的数值

3、将机器人回到机械零点，关闭机器人控制器，拆卸机器人电机端盖及线缆

4、拆卸机器人电机本体 ①在拆卸本体紧固螺栓时，要对称方向均匀拆卸螺栓，使拆卸螺栓受力均匀，易被旋动；②用一字螺丝刀撬动电机时，要注意不要将油漆推入到减速机邮箱内 ③拔起电机本体时，要注意垂直动作，以防将电机齿轮碰伤，电机卸下后齿轮不要接触地面

5、安装新电机 ① 电机本体轴齿轮需与减速机齿轮啮合完好后紧固电机固定螺栓

②防止油漆进入齿轮减速机

6、启动机器人控制柜，并更新转轴计数器

7、执行例行程序genghuan，此时机器人的*后点坐标与预先设定的点存在偏差，手动摇动机器人TCP**到预先设定的固定点位置，记录此时机器人固定点的坐标值reg2

8、计算机器人更换电机前后更换电机后相应轴坐标偏移量，并将此偏移量加入到轴偏移量当中

9、重新启动机器人，并将机器人控制柜中的数据导入SMB电路板中，控制柜中的数据导入SMB电路板之前，首先要清除SMB电路板中的数据

10、重新更新相应轴转轴计数器，调用例行程序genghuan，此时机器人工具坐标点与预先设定的固定点重合，更换电机完成

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