QQ
工业机器人配件的润滑需求
精密齿轮减速器是工业机器人中润滑需求量 *大的部件，其他还包括滚珠丝杠，传动链条、轴承 和平衡装置等。老一代机器人中有液压系统，但新 一代工业机器人已基本淘汰了液压系统。 精密齿轮减速器的类型主要有滤波减速器、谐 波减速器、摆线针轮减速器和RV 减速器等。谐 波减速器具有运动精度高，传动比大，质量小，体积 小和传动惯量小等优点，其*重要的特点是能在密 闭的空间内传递运动，适用于质量和尺寸受限（如 小的机械手关节）、位置精度要求高的场合；摆线针 轮减速器是行星齿轮传动的一种形式, 其特点是具 有高单级传动比和高传动效率，体积小，但结构复 杂，对制造和安装的精度要求高；RV 减速器是在摆线针轮减速器行星传动的基础上发展起来的一种 精密传动形式，具有传动比范围大、传动精度高、传 动误差小、承载能力大、扭转刚性大、振动小及耐冲 击性强等诸多优点。
工业机器人通常执行重复动作以完成相同的 工序。为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成 工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位 精度和重复定位精度的要求很高。现主流工业机器 人精密减速器主要采用 RV减速器和谐波减速器， 在一些对精度和传动比等性能要求不是特别苛刻 的关节，也会采用普通齿轮传动。
精密齿轮减速器是工业机器人中润滑需求量 *大的部件，其他还包括滚珠丝杠，传动链条、轴承 和平衡装置等。老一代机器人中有液压系统，但新 一代工业机器人已基本淘汰了液压系统。 精密齿轮减速器的类型主要有滤波减速器、谐 波减速器、摆线针轮减速器和RV 减速器等。谐 波减速器具有运动精度高，传动比大，质量小，体积 小和传动惯量小等优点，其*重要的特点是能在密 闭的空间内传递运动，适用于质量和尺寸受限（如 小的机械手关节）、位置精度要求高的场合；摆线针 轮减速器是行星齿轮传动的一种形式, 其特点是具 有高单级传动比和高传动效率，体积小，但结构复 杂，对制造和安装的精度要求高；RV 减速器是在摆线针轮减速器行星传动的基础上发展起来的一种 精密传动形式，具有传动比范围大、传动精度高、传 动误差小、承载能力大、扭转刚性大、振动小及耐冲 击性强等诸多优点。
工业机器人通常执行重复动作以完成相同的 工序。为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成 工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位 精度和重复定位精度的要求很高。现主流工业机器 人精密减速器主要采用 RV减速器和谐波减速器， 在一些对精度和传动比等性能要求不是特别苛刻 的关节，也会采用普通齿轮传动。
工业机器人的工况特点是使用地域广，温度范 围宽（在室内外和南北方均有使用）；连续工作时间 长，甚至是24h满负荷连续运转，关节减速器部位连 续工作不断产生热量，正常使用时运行温度约 70℃， 极端条件下可达到 100 ℃；关节部位一般都有中度 到重度的负荷，负荷范围 196 N～4900 N；运动形式 多为往复运动，运动时加速度大，并且频繁启动，易 产生微动磨损；工作状态中不同关节减速器保持方 位不同且随时变化，要求减速器密封材料的密封性 能优异，确保润滑油不发生泄漏；维护周期很长，要 求润滑材料有较长的使用寿命。
根据ABB机器人减速器的结构特点和工况条件，润 滑材料需要满足以下性能：
（1）温度适应性广，可 在室内外和南北方通用，满足 - 20 ℃～120 ℃的使 用温度范围；
（2）热安定性能优良，保证在 70 ℃甚 至 100 ℃能够正常工作；
（3）抗磨极压性能好，能 满足重负荷工况要求；
（4）抗微动磨损性能好和摩 擦性能良好，可减少设备摩擦部位磨损；
（5）与密 封材料的兼容性能良好，确保设备润滑油不发生泄 漏；
（6）抗氧化性能好，长期使用后无明显的氧化现象；
（7）使用寿命长，应具有3年～5年（约40000h 工作时间）的换油周期。
根据ABB机器人减速器的结构特点和工况条件，润 滑材料需要满足以下性能：
（1）温度适应性广，可 在室内外和南北方通用，满足 - 20 ℃～120 ℃的使 用温度范围；
（2）热安定性能优良，保证在 70 ℃甚 至 100 ℃能够正常工作；
（3）抗磨极压性能好，能 满足重负荷工况要求；
（4）抗微动磨损性能好和摩 擦性能良好，可减少设备摩擦部位磨损；
（5）与密 封材料的兼容性能良好，确保设备润滑油不发生泄 漏；
（6）抗氧化性能好，长期使用后无明显的氧化现象；
（7）使用寿命长，应具有3年～5年（约40000h 工作时间）的换油周期。
- 下一篇：伺服系统在机电设备中具有重要的地位
- 上一篇：工业机器人基本PLC编程——ABB配件
