2. 可以在PLC里创建组输出，在机器人侧创建对应组输入，接受PLC发送过来的数据。

3. 机器人可以通过ISIGNALGI（组输入变化触发中断），调整速度。

4. 在机器人创建组输入

5. 在机器人初始化程序内编写如下代码：

以上代码，即组输入gi_speed变化，会触发中断程序tr_speed，SpeedRefresh指令会修改机器人运行速度，后面数据为机器人运行速度百分比。例如SpeedRefresh 10表示速度调整为10%。

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