1、手动操作机器人,编写例行程序genghuan并移动TCP**点到*后一个点,此点定义为拆卸前的固定点,记录该点的位置,在固定点位置后插入reg1:=Readmotor(1)指令
2、在程序数据中读出电机偏移量reg1的数值
3、将机器人回到机械零点,关闭机器人控制器,拆卸机器人电机端盖及线缆
4、拆卸机器人电机本体 ①在拆卸本体紧固螺栓时,要对称方向均匀拆卸螺栓,使拆卸螺栓受力均匀,易被旋动;②用一字螺丝刀撬动电机时,要注意不要将油漆推入到减速机邮箱内 ③拔起电机本体时,要注意垂直动作,以防将电机齿轮碰伤,电机卸下后齿轮不要接触地面
5、安装新电机 ① 电机本体轴齿轮需与减速机齿轮啮合完好后紧固电机固定螺栓
②防止油漆进入齿轮减速机
6、启动机器人控制柜,并更新转轴计数器
7、执行例行程序genghuan,此时机器人的*后点坐标与预先设定的点存在偏差,手动摇动机器人TCP**到预先设定的固定点位置,记录此时机器人固定点的坐标值reg2
8、计算机器人更换电机前后更换电机后相应轴坐标偏移量,并将此偏移量加入到轴偏移量当中
9、重新启动机器人,并将机器人控制柜中的数据导入SMB电路板中,控制柜中的数据导入SMB电路板之前,首先要清除SMB电路板中的数据
10、重新更新相应轴转轴计数器,调用例行程序genghuan,此时机器人工具坐标点与预先设定的固定点重合,更换电机完成
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