ABB机器人 IRB6640在换油之前，得先知道这是款6轴机器人，第1-3轴使用Kyodo Yushi TMO150润滑油，6000小时更换一次，分别加入6100ml、5800ml、2500ml润滑油；第4-5轴使用Mobilgear600 XP320润滑油，每12000小时更换一次，分别加入8100ml、6700ml润滑油；第6轴使用Kyodo Yushi TMO150润滑油，每3000小时更换一次，加入450ml润滑油。了解这些之后就可以换油了。
 
ABB机器人 IRB6640换油步骤
1. 进入IRB6640工作区域之前关闭所有连接到机器人的电源，液压源气压源（Foundry Prime版可不切断气源）。
2. 按照下图所示，打开排油塞，并用软管将其连接到集油器开始排油，打开加油塞使得排油更加快速，排油时间的长短和油温有关（油温高于90度，需要待冷却后再排油、戴手套防止过敏反应，小心缓慢打开放油孔防止油飞溅。）

3. 待轴内费油排尽后，分别反应ABB机器人 IRB6640第1-6轴加入润滑油，不要将Kyodo Yushi TMO150润滑油与其它润滑油混合，加入润滑油量的多少取决于之前的消耗。
4. 加好润滑油后，盖上油塞孔，拧紧扭矩24Nm。

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