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升完整外轴安装硬件，如安装电机，如盒安装SMB;
l 向机器人系统控制器内加载外轴的临时工作参数进行文件；
修改和配置加载临时参数，以确保机器人能够控制此时的电机旋转；
升如果客户要求在电机上额外的设置，如保持转弯，启用和控制，需要额外的配置和设置;
l 等所有的参数进行设置都完成后开始通过电机控制参数的调整。
二、 配置外轴参数
2.1 加载参数
2.1.1单击指导员上的“控制面板”输入“配置”选项，选择“文件”，“加载参数”加载通用参数文件：
2.1.2 Select: load parameter, and selec if noduplicates loading parameters following path: C: \ ProgramData \ ABB Industrial the IT \ robot IT \ DistributionPackages \ ABB.RobotWare-6.08.0134 \ RobotPackages \ RobotWare_RPK_6.08.0134 \ public \ AdditionalAxis \ general \ DM1, and then selec the appropriate file is loaded;
2.1.3重启系统。
2.2 配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且可以定义进行如下模型参数
l Name
启动启动启动启动启动自动启动
大号DeactivationForbidden是否允许轴禁用
l UseSingle 1
2.2.2选择单定义单；在运动中
l Name
l Single
在运动外轴定义2.2.3选择SingleType类型;
有以下几种选项我们可以进行选择：
Anti-corruption; FREE_ROT;EXT_POS;TOOL_ROT;;
2.2.4在运动选择接头，指定外轴外轴的数量;
如：一个**轴10级对应于在所述eax_d robtarget
2.2.5选择ARM，定义运动中外轴的运动范围；
l joint border;
L LowerJoint bondage;
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速机构运动技术参数；
Nominal acceleration;
L NominalDeceleation;
2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比进行相关的参数；（这些技术参数与减速机通过相关）
传动齿轮比；减速比设定
升RotatingMove如果旋转轴，是是;是一个线性导向轴，所述无
l TransmissionHigh Gear 只有在独立轴时才需要进行设置
只有当轴是独立的时，才需要设置低齿轮
2.2.8选择MotorType，下面的参数在运动所定义; （这些供应商提供的马达）
l Poleparis
l KePhase to phase （Vs/Rad）
l Maxcurrent （A）
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义进行下面的参数；
l calibration offset; obtained by Fine calibration;
升Commutatoroffset：马达供应商;
2.2.10 在Motion中选择StressDuty Cycle，定义可以*大工作扭矩和*快实现转速；
Absolute maximum torque;
L SpeedAbsolute maximum;
Note：如果Torque Absolute Max太大会制度造成资源配置错误，因此我们通常可以定义进行如下：
Absolute maximum torque
通过计算适当的减少（5-10）的值;
2.2.11 重启服务系统；
三、 参数调整
3.1. 检查电机连接的正确性
主要功能验证以下几项：
l 寻找发展同步提高永磁交流电机的Commutation的值；
检查电机的相序是否正确；
升马达的马达设置正确;
l 检查Resolver的连接方式是否具有良好。
3.1.1选择驱动系统，在运动中，将Current_vector_on设置为true，并重新启动系统，并运行程序转换；。
Debug → Call service program → commutation.
3.1.2 检查以及电机的相序连接方式是否能够正确；通过示校器控制系统电机的相正方向进行旋转，从安装杆看相电机，如果一个旋转方想为顺时针运动方向，则电机的相序连接形成正确，如下图数据所示：
如果电机旋转方向不正确，可以通过改变接线相序进行校正..
3.3。测试信号浏览器软件根据以下图提供。
设置：速度和torque_ref
注：有关特定的测试信号查看器操作，请参见手册ABBTest SignalViewer.pd f
3.4初步调整的Kv，KP，TI;
3.4.1调整的Kv（方法a）
将滞后控制主0中的参数FFW模式设置为No；。
所述l至3的Kp（KP记录初始值）;和Ti被设置为10（初始值的Ti记录），重新启动系统，以使新的参数生效;
l 按照研究下列工作程序进行逐步发展增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机开始出现一些不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止系统运行管理程序。
MODULE Kv_tune
PROC main（）
VAR num i;
VAR num per_Kv;
VAR num Kv;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv：100=10* i;
KV: = 1 * per_Kv / 100;
TPErase;
Write "per_Kv=" uNum：per_Kv=per_Kv;
TPWrite "The Kv =" \ Item: = the Kv;
Tune Servo STN1,1,100\ Type :=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,100 \ type: = TUNE_TI;
Tune Servo STN1,1,per_Kv Type :=TUNE_KV;
MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
通过Test signal Viewer可以发展十分了解清楚的看见一个电机的不稳定的状况：
此时记录Kv的值(程序中的Kv是系数，即实际Kv是系数的初始值乘以程序中此时的集合)，将Kv/2.5的值输入系统参数并重新启动系统。
调整Kv方法二：
ABB使用由软件，调主提供的标准偏轴调整来调整参数，如图所示，当电机抖动的表观速度，然后该值由2.5千伏划分
Kv值越大变位机的速度进行响应时间越快，但是发展过快容易就会造成影响电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。
3.4.2调整K p（方法一）
我只是不停地打Kv值的调整保持不变，Kp的值恢复到原来的初始值，继续致力于钛为10;
l 按10％的比例进行逐步发展增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到我们见到Test signal viewer中的Overshot现象目前为止；
MODULE kp_tune
PROC main（）
VAR num i;
VAR num per_Kp;
VAR num Kp;
TuneReset;
FOR iFROM 0 TO 20 DO
per_Kp：100=10* i;
KP: = 5 * per_Kp / 100;
TPErase;
TPWrite “per_Kp = “\Num:=per_Kp;
TPWrite "of Kp =" \ NO: = K P;
Tune Servo STN1,1,100\ Type :=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,100 \ type: = TUNE_TI;
Tune Servo STN1,1,per_Kp Type :=TUNE_KP;
MoveJp1, V1000, Z50, TOOL0;
mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
MoveJp1, V1000, Z50, TOOL0;
WaitTime1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启服务系统；
调整Kp（方法二）
使用ABB提供的标准外轴调整软件，调优大师调整参数，如下图所示：
绿线尽可能接近，以确保红线，但不要过冲现象，如果没有显著过冲，所述扭矩参考曲线（在蓝线示出），如果蓝线表观振荡曲线，所述参数已经在这个时间适当。
上诉两种方法区别：
**种方法可以采用具有精度高，调试工作效率低；第二种方法，精度低，调试方法效率高。通常这种情况下Kp值越大，电机的定位系统精度要求越高，但是由于过大时容易发展造成影响电机的振动，对电机进行损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体结构调整大小视情况需要而定。
3.4.3调整Ti（方法一）
升保持刚刚完成的调整值Kp和KV常数T被设置为1;
l 将Ti的值按10％的步长进行递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到我们见到overshot为止。
MODULE ti_tune
PROC main（）
VAR num i;
VAR num per_Ti;
VAR num Ti;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 10 DO
per_Ti：100-10*i=;
Ti: = 1 * per_Ti / 100;
TPErase;
Write "per_Ti=" uNum：per_Ti=per_Ti;
TPWrite "Ti =" \ NO: = Ti least
Tune Servo STN1,1,200\ Type :=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,250 \ type: = TUNE_KP;
Tune Servo STN1,1,per_Ti Type :=TUNE_TI;
MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 记录学生此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新进行启动控制系统；
调整Ti方法二：
通常Ti值越小，PC速度响应越快，但电机抖动越小，Ti通常为0.1。
